机器人离线编程技术现状

 

目前国际市场上己有基于普通 PC 机的商用机器人离线编程软件，如 Workspace,ROBCAD, IGRIP 等。

 

Workspace 是 Robot Simulations 公司开发的第一个商品化的基于微机的机器人仿真与离线编程软件。该软件最新版木采用了 ACIS 作为建模核心，与一些基于微机的 CAD 系统如AutoCAD 做到了很好的数据交换。

 

ROBCAD 是美国 Tecnomatix 公司 1986 年推出的机器人 CAD 及仿真系统。短短几年内，ROBCAD 已在实际工业系统中得到了广泛的应用，美国福特、德国大众、意大利菲亚特等多家汽车公司，美国洛克希德宇航局都使用 ROBCAD 进行机器人生产线的设计、仿真和离线编程。

 

美国另一个着名的机器人离线编程与仿真软件包是 IGRIP，它是美国 Deneb Robotics 公司推出的交互式机器人图形编程与仿真软件包，主要用于机器人工作单元布置、仿真及离线编程。IGRIP 可在 SGI、HP, SUN 等工作站上运行。IGRIP 软件分为三个部分：IMS, GSL. GLI。

 

此外，它还通过一个共享库为用户提供一些更高级的功能。国内在机器人焊接离线编程方面，哈尔滨工业大学、北京工业大学、南京理工大学等单位开展了研究工作。其中哈尔滨丁业大学在十几年前便开展了研究工作，研究水平在国内处于领先地位，相继开发出了 RAWCAD等机器人弧焊离线编程系统，并在一些产品上得到了应用。

 

 

机器人离线编程特点

 

机器人焊接离线编程及仿真技术是利用计算机图形学的成果，在计算机中建立起机器人及其工作环境的模型，通过对图形的控制和操作，在不使用实际机器人的情况下进行编程，进而产生机器人程序。与传统的在线示教编程相比，离线编程具有如下优点：

 

a.减少机器人不工作的时间。

 

b.使编程者远离危险的工作环境。

 

c.便于修改机器人程序。

 

d.可结合各种人工智能等技术来提高编程效率。

 

e.便于和 CADICAM 系统结合，做到 CAD/CAM/Robotics 一体化。

 

因此，机器人焊接离线编程及仿真是提高机器人焊接系统柔性化的一项关键技术，是现代机器人焊接制造业的一个重要发展趋势。