焊接机器人自动化在行业使用普遍，生产力的提升及质量提高，劳动成本降低等因素成为企业自动化改造的首选。焊接机器人主要适用于批量标准件的生产，在提高生产效率和稳定产品质量方面的优越性较为突出。为了提高焊接机器人的使用效率，并考虑到在装、卸船机，斗轮机项目的行走机构中两轮台车架数量较多（每台20件左右），因此采用焊接机器人对两轮台车架进行焊接。
1.原因分析
两轮台车架是行走机构中的重要组成部分，通过图样分析、实际生产检查分析两轮台车架的焊达率低的原因，主要有以下面几个方面。
（1）两轮台车架的结构相对比较封闭，焊缝分布在腔体内部，或是狭小空间内，焊缝分布在两个垂直平面中，由于单轴变位机本身的缺陷，所以焊接机器人焊枪只能焊接到部分焊缝。
（2）出于成本考虑，公司焊接
机器人工作站只配备了一台单轴变位机，在一定程度上也限制了两轮台车架的焊达率。
2.解决方案
制约两轮台车架焊达率低的原因是变位机问题，为此我们在现有的工装夹具基础上设计了一个转台。转台的旋转轴与变位机轴垂直，弥补了单轴变位机的不足，形成了有一轴需要人工操作的两轴变位机。
3.工装设计
（1）工装总体高度要严格控制原单轴变位机设计时充分考虑了工件旋转时的重心变化，涉及到伺服电动机功率选取。如果工件旋转时偏心严重，会导致伺服电动机过载。
（2）工装需要有足够的承重能力由于工装转台上要安装原有的两轮台车架夹具，所以此工装要有足够的承重能力来承受夹具、两轮台车架以及在变位机旋转过程中的偏心力矩。
（3）安全方便的固定在工件焊接过程中，工装转台不能旋转，必须有安全可靠、方便操作的固定装置。
最终设计方案如图1所示。
（a）夹具与工装安装侧视图
1.原有夹具2.圆锥滚子轴承3.旋转轴4.深沟球轴承5.隔套6.支撑座
（b）夹具与工装安装俯视图
4.工装使用方法
（1）将工装各个部分按照图样要求装配好，机器人原厂夹具底部的轴插入工装后，将轴端挡圈安装好。然后将组装好的工装夹具用原厂配置的螺栓固定在变位机托架上，如图2所示。
图2?两轮台车架
（2）将组装点焊好的两轮台车架（见图3）固定在机器人夹具上，由示教人员进行示教编程（见图4）。
图3
图4
（3）松开固定销，将夹具旋转180°后用固定销重新固定，由示教人员进行示教编程。
（4）使用机器人原厂的变位机将托架旋转180°，由示教人员进行示教编程。
5.效果验证
通过实践检验，两轮台车架焊达率如附表所示。
通过对原有夹具改造，两轮台车架的焊达率提高到73.3%，基本满足生产需求，有效提高了焊接
机器人工作站的性能。
