机器人每工作三年或工作10000小时，需要更换J1,J2,J3、J4、J5、J6轴减速器润滑油和J4轴齿轮盒的润滑油。某些型号机器人如S-430、R-2000等每半年或工作1920小时还需更换平衡块轴承的润滑油。更换减速器和齿轮盒润滑油，具体步骤如下：

1、机器人关电。

2、拔掉出油口塞子。

3、从进油口处加入润滑油，直到出油口处有新的润滑油流出时，停止加油。

4、让机器人被加油的轴反复转动，动作一段时间，直到没有油从出油口处流出。

5、把出油口的塞子重新装好。

注意：错误的操作将会导致密封圈损坏，为避免发生错误，操作人员应考虑以下几点：

1、更换润滑油之前，要将出油口塞子拔掉。

2、使用手动油枪缓慢加入。

3、避免使用工厂提供的压缩空气作为油枪的动力源，如果非要不可，压力必须控制在75Kgf/cm2以内，流量必须控制在15/ss以内。

4、必须使用规定的润滑油，其他润滑油会损坏减速器。

5、更换完成，确认没有润滑油从出油口流出，将出油口塞子装好。

6、为了防止滑倒事故的发生，将机器人和地板上的油迹彻底清除干净。